A historia comeza con Telémaco, fillo de Ulises, que se atopa no palacio do seu pai en Ítaca, lugar do cal era rei.
O querido fillo do rei non se atopaba só, xa que estaba rodeado de príncipes de Ítaca que estaban á espera de casar con Penélope, fiel muller de Ulises. Isto débese a que o seu marido levaba vinte anos desaparecido tras unha guerra e, polo tanto, Ítaca non tiña rei. Todos estes pretendentes levaban tempo esperando para conseguir a man de Penélope e coroarse rei. O peor non era isto, senón que ademais durante todo este tempo pasaban o día no palacio celebrando festas e banquetes nos que esgotaban os bens da familia, algo do que Telémaco estaba farto.
Atenea apiadouse del e presentóuselle coa figura dun vello amigo de Ulises explicándolle que debía de reunir aos deuses para que lle axudasen xa que seu pai seguía vivo. Telémaco decatouse de que era unha divinidade no momento no que ese vello marchou en forma de páxaro.
Despois desa reunión, da cal non saíron nada contentos os pretendentes, Telémaco emprendeu unha viaxe para atopar ao seu pai, contando co apoio da maioría dos deuses. Desta forma, Zeus ordenou á dona da illa na que se atopaba Ulises, Calipso, que o deixase marchar e así foi. Ulises construíu a súa balsa e emprendeu a viaxe cara a súa patria.
Unha vez comezou a súa viaxe atopouse co primeiro obstaculo: un dos deuses (Poseidón) estaba na súa contra porque el matara ao seu fillo, un cíclope, nunha das súas aventuras. Esta divinidade fixo que o vento se fixese moito forte e fose no sentido contrario. En cambio non lle servíu de nada xa que Atenea acudiu ao seu rescate que só puido efectuar si Ulises seguía o seu viaxe desnudo e nadando.
Cando chegou a unha orilla xa se atopaba en Ítaca. Atenea ordeoulle que acudise á casa do seu fiel amigo, o encargado de coidar o rebaño, e que ela compañaría a Telémaco para que chegase san e salvo e puidese volver ver a seu pai.
Para que naide o coñecese vestíu a Ulises como un vello, entrou na casa dese señor e contoulle as súas aventuas sen descubrir quén era en realidade.
Máis tarde chegou Telémaco, que puido descubrir que ese señor era o seu pai cando tiveron un minuto a soas. Así planearon a vinganza contra os pretendentes.
Telémaco emprendeu camiño cara o seu palacio, pero Ulises partiu ó día seguinte. Chegou sen mostrar quen era en realidade, e a pesar de que os pretendientes non o querían aceptar fíxose respetar mostrando a súa forza.
Entre todo isto, todas as armas do palacio foron gardadas deixando só as necesarias para el e o seu fillo. Emprenderon a batalla e venceron grazas á axuda de Atenea que facía que as frechas collesen o camiño correcto e que a dos contrincantes se desviaran.
Unha vez rematada a pelexa, Ulises foi buscar ao seu pai e pedíu perdón a todos os familiares dos falecidos, traendo así a paz de novo a Ítaca.
